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基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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电动吊篮（高空作业吊篮）现场操作安全措施及注意事项

一、现场操作安全措施及注意事项

有关施工中安全技术、现场操作安全措施规定，劳动保护及安全用电、消防等要求，应按国家及地方颁发的有关规范、规程、规定为准，严格执行。电源必须接地，配备漏电开关。

二、使用注意事项

1、工作平台应有专人操作、保养、维护；

2、工作平台至少有两人操作，应在互相配合下进行安全操作，平台工作人员必须索扣安全带；

3、在现场使用中，距离整机10m范围内不得有高压电线；

4、平台载重量不应超过额定荷载800kg（包括人体重量）；

5、当发现平台倾斜时应及时调整，交通安全体验机构，保持水平两边相差不超过15cm；

6、平台在正常使用时，严格使用电动制动器及安全锁刹车，以免引起意外事故；

7、当安全锁锁住钢丝绳后，应把吊蓝稍稍向上开，将安全锁打开，吊蓝方能继续上下工作；

8、平台悬挂在空中时，不能拆装；

9、提升器采用20#机械油，润滑油应定期更换，使用时间20~30天须换新油，以后可根据情况6~12个月更换一次；

10、当上限位报警器作用后，平台自动停止，这时应将平台降低，使上限位开头脱离上限位块；

11、平台内载荷应大致均布，否则会发生倾斜现象;

12、吊蓝使用应符合有关高空作业规定，一般在雷雨、下雾天气或六级风以上不宜使用；

13、吊蓝使用结束后，关闭控制箱及总电源，并将提升器、安全锁用塑料纸包扎，防止雨水渗入；

14、吊蓝不适用于在酸碱液体、气体下使用，不得已用吊蓝时，应将提升器、安全锁与腐蚀性气体、液体隔离，并小心使用。

三、紧急时的安全措施

1、工作时断电，首先关闭电源，防止来电发生意外；如需平台下降回到地面，则小心同时松开两个电磁制动器，使平台缓慢下降，南昌交通安全体验，直至地面。

2、工作时断绳后的处理 　　首先，保持清醒冷静的头脑，在确保安全的情况下，撤离工作人员（情况不允许在蓝内），派有关人员进入蓝内（蓝内人也可），交通安全体验基地，将上面送下的钢丝绳串入提升器内在不开s的情况下向上升，看能否正常工作，交通安全体验的价格，然后小心松开安全锁，再开s下降到地面，严格检查，才允许重新使用。

四、整机保养和运输

1、钢丝绳卸下时，应绕在绳筒上妥善保存；

2、整机露天存放时，应做好防雨措施，特别是提升器、安全锁；

3、 整机搬运：提升器、安全锁、电器箱可整体装运；悬挂机构、平台可拆卸装运。

我方施工人员遵守建设业主、监理和总包的各项安全文明施工管理要求，并接受检查和监督，欢迎和接受上级单位的批评和帮助，把我单位的安全文明施工管理融入工程管理的大环境中去，提高我们的安全施工水平。

电动吊篮参数： 主要技术参数： 额定载重量：630kg（6174N） 爬升速度：7～10 m/min 平台尺寸：3×2000×690×1460 （也可根据用户需要和标准要求） 提升机：2台 电压：380v 功率：1.5KW 整机质量：776kg

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 人机交互前景

基于生物特征的识别技术、基于环境的情境识别技术，基于j致体验的全方面感知技术等，将在市场呈现强劲的需求趋势。  如今，每小时有300万个苹果应用被x载；上每分钟发送1000万条信息。但这还远远不够，万物互联时代智能设备将延展人类的感官和认知能力，甚至拥有听觉、视觉、触觉。基于此，全新使用场景将会应运而生，并重塑一切方式和关系，而排在首位的正是人与设备之间的连接关系和交互方式。  人机交互变革将是继个人计算机、互联网、云计算、大数据之后的第五次信息技术领域的重大技术革命。