无锡汉安科技(图)-机器人碰撞体感中心-西安机器人碰撞体感

体感技术总体设计

设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，机器人碰撞体感的价格，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，西安机器人碰撞体感，实现体感控制机械臂。

1.2 机械臂系统设计

为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

基于惯性体感技术，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

现有的车载设备的交互手段，主要是以近距离接触操作的短距离操作手段为主，且多是以机器为中心的人机交互模式。这样的操作模式不能很好的适应未来多信息的操作，而且也不能适应以人为交互中心的需求。这就需要我们改变交互手段，机器人碰撞体感基地，让驾驶员在查看交互界面时有种身临其境的感觉，机器人碰撞体感中心，在操作车载设备的时候可以实现凌空操作的梦想。      基于这种需求，在车载设备的交互和操作部分采用体感识别技术和增强现实技术。利用体感识别技术对驾驶员进行的每一个操作进行定位识别，确定操作对象，进而改变控制结果。利用增强现实技术在一定程度上完成了从机器为中心向以人为中心的交互方式的过渡。让驾驶员身临其境，将虚拟信息与真实世界进行无缝对接，从而驾驶员不仅仅可以获取更多来自与虚拟世界的信息，还可以通过车载摄像设备从外界获取相关数据进行计算后再与真实世界相联系，以达到增强现实的目的。

1、农村配网工程要按照“五制”要求，认真落实项目法人和承包单位的安全责任，按规定签订安全协议，明确安全管理责任、界面、奖惩规定等内容。

2、对农配网工程实行工程监理时，必须签订工程监理合同，明确监理范围、责任主体、管控环节、违规处理等内容，确保对安全、质量全过程监理。

3、工程发包程序应符合要求，要严格审查承包单位的资质，严禁资质不符合要求的单位承包或变相承包工程.

4、项目建设单位要将现场施工安全管理作为安全督查的重点，重点检查落实保证安全的组织措施、技术措施的情况。

5、施工单位应根据现场情况编制施工“三措一案”，建立作业现场分级勘察制度。

6、发包工程施工涉及运行设备时，工作票应实行“双签发”。可根据作业现场需要，使用工作任务单等。

7、应认真落实“防触电、防高坠、防倒断杆”的安全防护措施。要抓好“勘察、工作许可、安全技术交底、监护、工作终结”等关键环节的安

保证安全组织措施要求

1、工作要点：应明确工作内容、停电范围、保留带电部位、停电设备范围等，应查看交叉跨越、同杆架设、邻近带电线路、反送电等作业环境情况及作业条件等。勘察时应认真、仔细。

2、邻近带电线路、交叉跨越线路以及同杆架设线路的勘察工作要求。必须查明工作线路(设备)和邻近带电线路(设备)、交叉跨越、同杆架设的线路的双重称号以及色别、相邻杆塔起止杆号等。

3、与配合停电设备运行单位的联系应事先书面申请，明确停送电联系人、联系方式、停电线路名称及操作程序等。

4、加强双电源管理，防止反送电应查明作业线路是否有双电源用户，是否存在反送电特别是低压反送电可能性。

5、检查杆根、基础、拉线牢固情