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体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，。管理思想棚架主要表现是不敢公开暴露问题，安全管理护短和遮盖，发展下去就可能会出现失控情况。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

舒适是一个模糊的概念，目前尚无公认的量化指标，但仍有一些研究成果可以借鉴。通过理论分析和计算得出量化指标，进而分析舒适度情况。

　　结合体感舒适性相关领域研究[8-10]，可以推测人手舒适范围应具备以下特征：舒适度范围可能与手臂运动角度、方向以及速度有关；为了简化计算，取速度为60°/s，结合体感机械臂控制实践，考虑手臂肘关节的伸展和弯曲两个方向（对应于坐标系中y轴运动），肩关节的内曲和外展方向（对应于坐标系中x轴运动)计算舒适度，绘出的满足舒适性条件的直角坐标形式。职工代表巡视作业现场保安全积极履行自己的职责，重点巡查两票执行、劳动保护、现场安全管理以及迎峰度冬措施落实等方面的情况，详细了解了台区全覆盖建设完成进度和台区表及集中器的换装流程。

　　结合计算结果分析可知，在假定简化模型的条件下，手臂的舒适控制区域偏坐标系左下方，成椭球形。为了进一步确定手臂的舒适控制区域，设计了让实验者以下臂自然平举正前方为圆心，画z大圆以获得感性z大舒适区，实验结果。要使用合格的安全工器具，采用正确的施工方法，严格执行停电、验电、装设接地线规定。经分析可发现整体趋势与理论计算相仿，舒适区域偏向于坐标系左下方。这为后续样本实验提供了有利的参考。

3 测定舒适范围

　　为保证上述理论在模型建立与算法设计过程中具有指导意义，设计了A、B两组实验，分别定量测试了径向平面ρoz内和ρ=C(常数)的圆柱曲面内的手臂舒适范围。为加强现场安全风险管控，有效提升配网抢修作业安全水平，配网抢修作业现场安全。系统抽样了习惯使用右手的30名同学作为被测者，穿戴姿态监测模块根据自身习惯与控制舒适程度做出一系列规定的控制指令，将所有动作采集后汇总分析。

。因此虚拟现实（Virtual Reality）技术本质上说是一种高度逼真地模拟人在现实生活中视觉、听觉、动作（甚至包括嗅觉）等行为的人机交互技术；这种信息处理系统已不再是建立在单维的数字化空间上，而是建立在一个多维的信息空间中，虚拟现实技术就是支撑这个多维信息空间的关键技术。电网抢修作业安全加强现场风险管控安监人员对配网抢修现场进行安全检查，加强迎峰度夏应急抢修安全监管，确保在保证安全的前提下，做到故障排除准确、恢复送电快速。综h运用“虚物实化”和“实物虚化”，使得虚拟环境中既有计算机创造出来的虚拟实体，又有真实世界物景。

狠抓现场标准化作业安全风险管控

（1）加大现场标准化作业管控力度，进一步完善和规范标准化作业，规范作业流程、工序质量和操作流程。深化现场标准化作业指导书的应用，持续优化改进各种现场记录文本，继续严厉查处不按标准化作业的严重w章行为。

加强抢修及小型作业现场的管控，规范对抢修工作和小型作业现场的安全管理和风险管控，重点加q开关柜施工作业安全管控，加强现场工作组织，强化现场安全检查和监督，确保现场可控、在控和能控。

推进反w章工作，提高施工作业现场检查覆盖率，实行“检查、曝光、分析、处罚、教育、改进”的反w章闭环管理。这与电力行业传统的安全培训形成了鲜明反差：“传统的安全教育培训往往以培训师为中心，即‘以教为主’的传统形式，学员很难有效吸收并加以运用，培训效果也参差不齐，无法使安全意识和安全知识真正深入每一个学员心里。组织开展反w章自查自纠、加强“两票三制”管理办法，加大“两票”奖励力度，鼓励***班组完善反w章自查激励机制，严格执行《公司反w章考核管理办法》。

狠抓现场到岗到位监管，提升规程制度执行力。1从思想上重视安全风险各级负责人要真正从思想上提高认识，研究分析存在的安全风险。执行公司《各级领导及管理人员工作到位规定的通知》要求，将到岗、到位、履责纳入生产管理流程，做到安全管理关口前移、中心下移，确保严格执行领导干部和管理人员到现场履行各自职责，必须在到岗到位单上签名备注。

（2）严格管理工作过程。从接到工作任务到计划编制上报、现场勘察、四措一案、工作前人员与物资、施工工器具、安全工器具、着装、办票准备。许可、班前会、危险点分析、现场安措、工作任务交待、履行确认手续、工作结束、评价会。9用电部门应专人管理维护，如电焊机、排水泵等，电源必须接在固定检修盘内，严禁接在运行***盘及其它非生产电源盘内，严禁私自乱拉乱接。做到所有人员工作任务清楚、现场危险点清楚、控制措施清楚，作业程序、质量要求清楚。工作负责人、许可人、专责监护人、工作班成员认真履行相应职责，确保工作现场有序工作。